Urodził się 1 maja 1929 r. w Łodzi, jego rodzice byli tkaczami. Dzieciństwo spędził na Bałutach, a po wojnie rodzina zamieszkała w Śródmieściu. W 1950 r. Staś zdał maturę w VIII LO w Łodzi, a w 1953 r. w Krakowie zaliczył eksternistyczny egzamin aktorski. Potem występował w Teatrze im. Osterwy w Lublinie oraz w stolicy – w Teatrze Powszechnym, Teatrze Ludowym oraz Teatrze Polskim (1969–1983), a od 1983 do 1988 był aktorem Teatru Narodowego. 

Pierwszą znaczącą kreację filmową zagrał w filmie „Kanał” u Andrzeja Wajdy, ale największą popularność zdobył dzięki roli Hansa Klossa najpierw w teatrze TV („Stawka większa niż życie” – 1965–1967), a następnie w kultowym serialu telewizyjnym w latach 1967–1968. Mimo występów scenicznych i kilkudziesięciu ról filmowych i telewizyjnych postać polskiego agenta J23 w niemieckim mundurze pozostała przez lata jego wizytówką. W okresie PRL Mikulski działał także w sferze politycznej jako członek organizacji młodzieżowych i działacz partyjny. Od 1988 do 1990 r. był dyrektorem Ośrodka Informacji i Kultury Polskiej przy ambasadzie w Moskwie. W latach 90. prowadził teleturniej „Koło fortuny”, a potem program „Supergliny”. Jako prezenter występował na festiwalach piosenki w Zielonej Górze i w Kołobrzegu. Zmarł w wyniku choroby nowotworowej i 5 grudnia 2014 r. został pochowany w Alei Zasłużonych na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach.